SISTEM KONTROL KESTABILAN DAN KESEIMBANGAN ROBOT TARI HUMANOID MENGGUNAKAN SENSOR GYRO 3 AXIS Stability Control System And Balance Of Humanoid Robot Dance Using 3 Axis Gyro Sensor

Saputra, Chandra (2018) SISTEM KONTROL KESTABILAN DAN KESEIMBANGAN ROBOT TARI HUMANOID MENGGUNAKAN SENSOR GYRO 3 AXIS Stability Control System And Balance Of Humanoid Robot Dance Using 3 Axis Gyro Sensor. Other thesis, Universitas Teknokrat Indonesia.

	Text 12. Abstrak.pdf Download (245kB)
	Text 13. BAB 1.pdf Download (267kB)
	Text 18. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (351kB)

Abstract

Kontes Robot Seni Tari Indonesia 2018 Regional 1 merupakan kegiatan tahunan yang diselenggarakan pada tahun 2018 di Universitas Riau oleh Kementerian Riset Teknologi dan Pendidikan Tinggi dimana robot humanoid melakukan gerakan tarian sesuai dengan peraturan yang telah ditentukan. Masalah utama yang harus diatasi pada robot humanoid adalah masalah kestabilan dan keseimbangan, tanpa memiliki kestabilan dan keseimbangan yang baik, robot humanoid akan kesulitan untuk melakukan gerakan – gerakan yang telah ditentukan. Oleh karena itu digunakan sebuah sensor gyro jenis MPU-6050 dengan mems accelerometer dan mems gyro yang saling terintegrasi. Metode yang digunakan untuk menjaga kestabilan dan keseimbangan pada robot humanoid adalah zero moment point dan support polygon. Prinsip kerja dari zero moment point dan support polygon yaitu apabila titik yang memiliki keseimbangan antara momentum yang bekerja pada robot dengan momentum yang dilawan dengan dasar tumpuan berada pada area support polygon maka robot dipastikan tidak terjatuh. Dari hasil pengujian dengan sensor gyro didapat nilai error terendah dari masing – masing gerakan diantaranya : gerakan standby dengan nilai error x :0 dan y : 1, gerakan angkat kaki kiri dengan nilai error x : 1 dan y : 1, gerakan angkat kaki kanan dengan nilai error x : 1 dan y : 2, gerakan badan condong kedepan dengan nilai error x : 0 dan y : 2. Pengujian gerakan dengan sensor gyro ini hasil yang didapat sangat baik dikarenakan sistem mampu menjaga kestabilan dan keseimbangan pada robot ketika berada pada dasar tumpuan yang bergelombang.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot Humanoid, Gyro, zero moment point, support polygon
Subjects:	INFORMATIKA > TJ Mechanical engineering and machinery
Divisions:	Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Informatika
Depositing User:	Asep Haikal Kurniawan S.IP., M.A
Date Deposited:	02 Jan 2019 07:18
Last Modified:	20 May 2020 06:24
URI:	http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/496

Actions (login required)

View Item