IMPLEMENTASI KINEMATIKA UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT ARM

ADIYANTO, ROBBI NU'MAN (2024) IMPLEMENTASI KINEMATIKA UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT ARM. Strata 1 thesis, Universitas Teknokrat Indonesia.

	Text (Full Teks) skripsi19315049.pdf - Published Version Restricted to Registered users only Download (12MB) | Request a copy
	Text (Abstrak) abstrak19315049.pdf - Published Version Download (185kB)
	Text (BAB I Pendahuluan) b119315049.pdf - Published Version Download (415kB)
	Text (BAB II Landasan Teori) b219315049.pdf Download (755kB)
	Text (Daftar Pustaka) daftar_pustaka19315049.pdf - Bibliography Download (305kB)

Abstract

Robot lengan telah menjadi salah satu bagian penting dalam berbagai aplikasi industri dan layanan, termasuk manufaktur otomatis, perawatan medis, dan eksplorasi ruang angkasa. Karenanya, pengendalian gerak yang presisi dan efisien menjadi krusial. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan konsep kinematika dalam mengendalikan gerak robot arm untuk meningkatkan kinerjanya. Metode kinematika, termasuk kinematika maju dan kinematika mundur, digunakan untuk menghitung posisi dan orientasi akhir dari robot lengan berdasarkan input yang diberikan. Penelitian ini mengimplementasikan algoritma kinematika tersebut pada robot lengan dan melakukan pengujian untuk mengevaluasi kinerjanya pada tugas tertentu. Hasil pengujian pada tugas pengambilan dan peletakan objek menunjukkan bahwa implementasi kinematika berhasil menghasilkan gerakan robot lengan dengan tingkat akurasi yang baik. Integrasi antara kinematika dan Sensor inframerah E-18 D80NK juga memperkuat kemampuan robot lengan dalam menyesuaikan gerakannya. Penelitian ini memberikan kontribusi penting dalam pengembangan teknologi robotika dengan menunjukkan potensi dan kegunaan Implementasi Kinematika Dalam Mengendalikan Gerak Robot Arm. Kata Kunci: Kinematika, Robot Lengan, E-18 D80NK, Teensy. Arm robots have become one of the key parts in various industrial and service applications, including automated manufacturing, medical care, and space exploration. Therefore, precise and efficient motion control is crucial. This research aims to apply kinematics concepts in controlling the motion of the robot arm to improve its performance. Kinematics methods, including forward kinematics and backward kinematics, are used to calculate the final position and orientation of the robot arm based on given inputs. This research implements such kinematics algorithms on the robot arm and conducts tests to evaluate its performance on specific tasks. Test results on object picking and placing tasks show that the kinematics implementation successfully produces arm robot movements with a good level of accuracy. The integration between kinematics and the E-18 D80NK infrared sensor also strengthens the ability of the arm robot to adjust its movements. This research makes an important contribution to the development of robotics technology by demonstrating the potential and usefulness of Kinematics Implementation in Controlling Robot Arm Motion.

Item Type:	Thesis (Strata 1)
Uncontrolled Keywords:	Kinematics, Arm Robot, E-18 D80NK, Teensy.
Subjects:	TEKNIK ELEKTRO > Sinyal dan Sistem TEKNIK ELEKTRO > Sinyal dan Sistem
Divisions:	Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	siswa pkl 4
Date Deposited:	24 Aug 2024 03:11
Last Modified:	24 Aug 2024 03:12
URI:	http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/5978

Actions (login required)

View Item