IMPLEMENTASI KALMAN FILTER PADA PENGONTROLAN SUDUT PITCH QUADCOPTER BERBASIS PID

AMANDA, NOVAN DWIKI (2024) IMPLEMENTASI KALMAN FILTER PADA PENGONTROLAN SUDUT PITCH QUADCOPTER BERBASIS PID. Strata 1 thesis, Universitas Teknokrat Indonesia.

	Text (Full Teks) skripsi18315028.pdf - Published Version Restricted to Registered users only Download (4MB) | Request a copy
	Text (Abstrak) abstrak18315028.pdf - Published Version Download (149kB)
	Text (BAB I Pendahuluan) b118315028.pdf - Published Version Download (286kB)
	Text (BAB II Landasan Teori) b218315028.pdf - Published Version Download (745kB)
	Text (Daftar Pustaka) daftar_pustaka18315028.pdf - Bibliography Download (449kB)

Abstract

Peningkatan kinerja sistem pengendalian quadcopter menjadi tantangan utama dalam pengembangan teknologi penerbangan tanpa awak. Permasalahan yang dihadapi dalam implementasi ini termasuk kompleksitas dalam penyetelan parameter PID dan kalman filter yang memerlukan pemahaman yang mendalam tentang dinamika sistem dan karakteristik sensor. Selain itu, integrasi antara Kalman Filter dan kontrol PID memerlukan koordinasi yang cermat untuk mencapai keseimbangan yang optimal antara akurasi estimasi keadaan dan respons sistem Penelitian ini memfokuskan pada implementasi kalman filter sebagai elemen tambahan pada pengendalian sudut pitch quadcopter yang berbasis PID. Metode kontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) digunakan untuk mengelola sudut pitch, sementara kalman Filter diintegrasikan untuk meningkatkan ketepatan estimasi dan mengatasi ketidakpastian sensor. Penelitian ini dimulai dengan pemodelan matematis quadcopter dan pengembangan algoritma PID, selanjutnya, kalman Filter diintegrasikan ke dalam sistem pengendalian untuk mengoptimalkan hasil pengukuran dan estimasi sudut pitch. Hasil terbaik yang didapatkan saat dilakukan pengujian terhadap respon sistem memiliki nilai Kp : 2,95, Ki : 1.00, Kd : 0.03, sehingga mendapatkan osilasi dengan overshoot 13º dengan risetime selama 5 detik, settlingtime selama 8 detik, dan steady state sebesar 0,07º

Item Type:	Thesis (Strata 1)
Uncontrolled Keywords:	PID, quadcopter, kalman filter, pitch, overshoot
Subjects:	TEKNIK ELEKTRO TEKNIK ELEKTRO TEKNIK ELEKTRO > Pengolahan Sinyal Digital TEKNIK ELEKTRO > Pengolahan Sinyal Digital TEKNIK ELEKTRO > Sinyal dan Sistem TEKNIK ELEKTRO > Sinyal dan Sistem
Divisions:	Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	siswa pkl 4
Date Deposited:	24 Aug 2024 02:00
Last Modified:	24 Aug 2024 02:00
URI:	http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/5962

Actions (login required)

View Item