Penerapan Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Menggunakan Kamera Pelacak Intel RealSense (Studi Kasus Robot Sepak Bola Humanoid Krakatau FC)

FARADIBA, DEVA (2023) Penerapan Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Menggunakan Kamera Pelacak Intel RealSense (Studi Kasus Robot Sepak Bola Humanoid Krakatau FC). Strata 1 thesis, Universitas Teknokrat Indonesia.

	Text (Full Skripsi) skripsi19312102.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text (Abstrak) abstrak19312102.pdf - Published Version Download (8kB)
	Text (Bab I Pendahuluan) b119312102.pdf - Published Version Download (18kB)
	Text (Bab II Landasan Teori) b219312102.pdf - Published Version Download (291kB)
	Text (Daftar Pustaka) daftar_pustaka19312102.pdf - Bibliography Download (77kB)

Abstract

Dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI), robot harus mampu bergerak secara autonomous dengan bantuan sistem navigasi yang dapat menentukan posisi dan orientasi robot. Metode yang digunakan sebelumnya, seperti Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) dengan kamera monocular, dinilai kurang efektif karena ketidakmampuan untuk menskala data pelacakan dan pemetaan. Sebagai alternatif, kamera pelacak Intel RealSense T265 diusulkan sebagai solusi SLAM yang menggunakan Visual Inertial Odometry (VIO) untuk melacak orientasi dan posisi dalam ruang 3D dengan akurasi yang lebih baik. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan SLAM menggunakan kamera pelacak Intel RealSense pada robot sepak bola humanoid Krakatau FC. Dalam penelitian ini, beberapa pengujian telah dilaksanakan untuk mengetahui akurasi dan error nilai posisi sumbu x, y, dan orientasi robot. Hasil pengujian menunjukan, bahwa hasil pengujian kamera pelacak Intel RealSense memiliki akurasi yang baik dalam pergerakan ke depan, ke belakang, ke samping kiri, dan ke samping kanan, dengan rata-rata error sekitar 6.675%. Sedangkan, hasil pengujian robot memiliki kinerja yang bervariasi tergantung pada arah pergerakan, dengan rata-rata error sekitar 76.9%.

Item Type:	Thesis (Strata 1)
Uncontrolled Keywords:	Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), Intel RealSense, Robot Sepak Bola Humanoid, Navigasi Robot, Sistem Koordinat Kartesian
Subjects:	INFORMATIKA > Technology (General)
Divisions:	Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Informatika
Depositing User:	Asep Haikal Kurniawan S.IP., M.A
Date Deposited:	13 Jan 2024 02:05
Last Modified:	13 Jan 2024 02:05
URI:	http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/5502

Actions (login required)

View Item