Lokalisasi Robot dengan Metode Heuristic Searching Berbasis Sensor Lidar Pada Robot Quadruped (Studi Kasus Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2018) Robot Localization with Heuristic Searching Method Based Lidar Sensor On Quadruped Robot (Case Study: Indonesian Firefighting Robot Contest 2018)

Rexy, Rival Dwi (2018) Lokalisasi Robot dengan Metode Heuristic Searching Berbasis Sensor Lidar Pada Robot Quadruped (Studi Kasus Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2018) Robot Localization with Heuristic Searching Method Based Lidar Sensor On Quadruped Robot (Case Study: Indonesian Firefighting Robot Contest 2018). Other thesis, Universitas Teknokrat Indonesia.

[img] Text
Abstrak.pdf

Download (27kB)
[img] Text
BAB I PENDAHULUAN.pdf

Download (33kB)
[img] Text
DAFTAR PUSTAKA.pdf

Download (28kB)

Abstract

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan perlombaan yang diadakan oleh Kementrian Riset dan Teknologi Pendidikan Tinggi (KEMENRISTEKDIKTI), dimana pada tahun 2017 sampai sekarang hanya memperlombakan 1 kategori saja yaitu robot tipe berkaki yang menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Salah satu masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot wajib mengenali keberadaan dirinya dalam lingkungan sekitar (Lokalisasi). Penelitian sebelumnya telah mencoba beberapa teknik seperti Global Positioning System dan Simultaneous Localization and Mapping, namun Teknik ini terbatas pada luar ruangan serta menyebabkan proses komputasi menjadi lambat. Di dalam dunia kecerdasan buatan (Artificial Intelligence), dikenal metode Heuristic Searching yaitu Teknik pencarian yang sangat cepat, dengan memanfaatkan sensor Lidar yaitu teknologi sensor jarak jauh yang bisa digunakan untuk lokalisasi robot dengan mencari kesamaan antara bentuk arena dan garis yang di dapat sensor. Berdasarkan hal tersebut peneliti mengajukan judul sistem lokalisasi robot dengan memanfaatkan Sensor Lidar dan algoritma Heuristic Searching. Algoritma terdiri dari beberapa tahapan seperti Deteksi Garis, dan Heuristic Searching. Hasil dari algoritma ini cukup Realtime setelah diuji pada 67 sampel image dari input sensor Lidar (posisi dan kondisi yang beragam) dengan waktu 111,81 milliseconds dan rata-rata error posisi 8,6 centimeter, cukup akurat bila dibandingkan dengan ukuran arena

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: KRPAI, Sensor Lidar, Robot Berkaki, Deteksi Garis, Artificial Intelligence, Heuristic Searching.
Subjects: INFORMATIKA > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
INFORMATIKA > TP Chemical technology
Divisions: Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Informatika
Depositing User: Rahmat Iqbal M.IP
Date Deposited: 27 Dec 2018 07:08
Last Modified: 20 May 2020 03:41
URI: http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/473

Actions (login required)

View Item View Item