Algoritma Lokalisasi Mandiri Secara Realtime Berbasis Omnidirectional Vision Untuk Robot Beroda

Yudhopangesti, Haris (2018) Algoritma Lokalisasi Mandiri Secara Realtime Berbasis Omnidirectional Vision Untuk Robot Beroda. Other thesis, Universitas Teknokrat Indonesi.

[img] Text
ABSTRAK.pdf

Download (90kB)
[img] Text
BAB I PENDAHULUAN.pdf

Download (101kB)
[img] Text
DAFTAR PUSTAKA.pdf

Download (87kB)

Abstract

Ilmu robotika di Indonesia berkembang begitu pesat salah satunya sejak diselenggarakannya Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia yang mengangkat lomba bertemakan sepakbola dengan Mobile Robot. Salah satu masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot wajib mengenali keberadaan dirinya dalam lingkungan sekitar (Robot Localization) dengan memanfaatkan informasi visual saja. Penelitian sebelumnya telah mencoba beberapa teknik seperti Local Localization dan Global Localization, namun masih terdapat kekurangan baik waktu atau pun akurasi. Beberapa peneliti memanfaatkan Omnidirectional Vision dengan cara menganalisis garis yang terdeteksi pada image untuk mencari posisi robot. Karena prosesnya menghabiskan waktu dan tidak optimal, cara tersebut hanya dimanfaatkan untuk mencari posisi awal saja. Di dalam dunia Computer Vision atau Image Processing, ada beberapa teknik yang bisa digunakan untuk lokalisasi robot dan sudah terbukti optimal seperti Color Filtering dan Skew Detection. Peneliti mengajukan algoritma lokalisasi mandiri secara Realtime berbasis Omnidirectional Vision. Algoritma terdiri dari beberapa tahapan seperti Kalibrasi kamera, Normalisasi Image, Rotasi, Color Filtering, Skew Detection, Cropping dan perhitungan rata-rata posisi. Hasil dari algoritma ini sangatlah Realtime setelah diuji pada 66 sampel image omnidirectional (posisi dan kondisi yang beragam) dengan waktu 12,97 sampai 73,44 milliseconds dan rata-rata error posisi 57,12 centimeter cukup akurat bila dibandingkan dengan ukuran lapangan.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Mobile Robot, KRSBBI, Robot Localization, Omnidirectional Vision, Color Filtering, Skew Detection, Cropping.
Subjects: SISTEM INFORMASI (D3) > REPOSITORI DATA BERBASIS WEB
TEKNIK KOMPUTER (S1) > Algoritma dan Pemrograman
TEKNIK KOMPUTER (D3) > MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER
Divisions: Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > S1 Informatika
Depositing User: Rahmat Iqbal M.IP
Date Deposited: 27 Oct 2018 01:38
Last Modified: 12 May 2020 02:00
URI: http://repository.teknokrat.ac.id/id/eprint/298

Actions (login required)

View Item View Item